เมื่อต้นปี 2545 นักดาราศาสตร์จากโครงการลีเนียร์ (LINEAR--Lincoln Near Earth Asteroid Research) ได้ค้นพบดาวเคราะห์น้อยใกล้โลกดวงหนึ่ง มีชื่อว่า 2002 AA29 ดาวเคราะห์น้อยดวงนี้มีขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 100 เมตร มีวงโคจรใกล้โลกมาก มีระยะห่างจากดวงอาทิตย์เฉลี่ย 0.999996 เท่าของโลก หรือต่างกันเพียงไม่กี่ร้อยกิโลเมตรเท่านั้น มีวงโคจรเกือบกลมแบบเดียวกับโลกแต่กลมกว่าโลก ความแตกต่างในด้านวงโคจรที่ค่อนข้างเด่นชัดมีเพียงความเอียงของระนาบวงโคจรเท่านั้น ดาวเคราะห์น้อยดวงนี้มีระนาบวงโคจรทำมุม 10.7 องศาเทียบกับระนาบวงโคจรของโลก และเนื่องจากความเอียงนี้เอง จึงทำให้ดาวเคราะห์น้อย 2002 AA29 เข้าใกล้โลกได้มากที่สุดเพียง 4.8-6.7 ล้านกิโลเมตรเท่านั้น จึงไม่ถือว่าเป็นดาวเคราะห์น้อยอันตราย 

ดาวเคราะห์น้อยดวงนี้โคจรรอบดวงอาทิตย์รอบหนึ่งในเวลา 1 ปี เท่ากับโลกแต่ความเร็วในการโคจรเปลี่ยนแปลงตลอดในรอบ 1 ปี ที่ช่วงใดช่วงหนึ่ง โลกเคลื่อนที่นำดาวเคราะห์น้อย ส่วนดาวเคราะห์น้อยตามหลังและอยู่ใกล้ดวงอาทิตย์มากกว่าโลก เมื่ออยู่ใกล้ดวงอาทิตย์มากกว่าจึงมีอัตราเร็วมากกว่า ช่วงที่ดาวเคราะห์น้อยไล่ตามจนเกือบจะทันโลก ความโน้มถ่วงของโลกจะเพิ่มพลังงานการโคจรให้กับดาวเคราะห์น้อย ทำให้รัศมีวงโคจรของดาวเคราะห์น้อยเพิ่มมากขึ้นจนเลื่อนออกไปอยู่ห่างจากดวงอาทิตย์มากกว่าโลก ส่งผลให้ความเร็วของดาวเคราะห์น้อยเริ่มลดลงจนช้ากว่าโลก หลังจากที่โลกทิ้งห่างดาวเคราะห์น้อยจนเกือบจะ "น็อกรอบ" แล้ว ความโน้มถ่วงของโลกจะดึงพลังงานการโคจรจากดาวเคราะห์น้อยมา ทำให้ดาวเคราะห์น้อยเริ่มเข้าใกล้ดวงอาทิตย์และเร่งความเร็วขึ้นหนีห่างโลกไปอีกครั้ง หลังจากนั้นอีก 6 เดือน ดาวเคราะห์น้อยก็จะตามโลกทันและกระบวนการโคจรแบบกลับกลับไปกลับมานี้ก็จะเริ่มต้นอีกครั้ง และจะซ้ำแบบเดิมทุก ๆ ปี หากพิจารณาการเคลื่อนที่ของดาวเคราะห์น้อยดวงนี้โดยยึดตำแหน่งของดวงอาทิตย์กับโลกให้อยู่กับที่ จะพบว่าวงโคจรของดาวเคราะห์น้อยนี้เป็นรูปเกือกม้าครอบโลกโดยมีดวงอาทิตย์อยู่ตรงกลาง 

ถึงแม้ว่า 2002 AA29 มีวงโคจรที่ผูกพันกับโลกมาก แต่เนื่องจากไม่ได้โคจรรอบโลก จึงไม่ถือว่าเป็นบริวารของโลก 

2002 AA29 จะเข้าใกล้โลกสุดอีกครั้งในวันที่ 8 มกราคม 2546 เมื่อถึงขณะนั้นจะอยู่ห่างจากโลก 5.76 ล้านกิโลเมตร และจะมีอันดับความสว่าง 19 หลังจากนั้นก็จะเข้าใกล้อีกครั้งในปี 2641 นอกจากนี้ยังพบว่า บางช่วงดาวเคราะห์น้อยดวงนี้จะเข้าใกล้โลกมากจนดูเหมือนกับโคจรรอบโลกเหมือนกับบริวารดวงหนึ่ง เหตุการณ์เช่นนี้จะเกิดขึ้นหนึ่งครั้งในรอบหลายพันปี คาดว่าครั้งล่าสุดเกิดขึ้นเมื่อราว 550-600 ปีก่อนคริสตกาล ครั้งต่อไปจะเกิดขึ้นราวปี พ.ศ. 3143 

วงโคจรรูปเกือกม้าของดาวเคราะห์น้อยไม่ใช่ของใหม่ ก่อนหน้านี้นักดาราศาสตร์เคยพบว่า ดาวเคราะห์น้อย ครูอีนยา (Cruithne) ซึ่งค้นพบในปี 2529 ก็เคลื่อนที่รอบโลกแบบเกือกม้าเหมือนกัน แต่มีวงโคจรที่รีกว่า 2002 AA29 และอยู่ห่างจากโลกมากกว่า