ดาวเคราะห์น้อยทรอย เป็นดาวเคราะห์น้อยกลุ่มพิเศษ มีวงโคจรร่วมกับดาวเคราะห์ แต่เกาะกลุ่มอยู่นำหน้าและตามหลังดาวเคราะห์อยู่ 60 องศา 

วงโคจรเช่นนี้เกิดขึ้นได้เนื่องจากบริเวณรอบระบบทวิวัตถุมีบางจุดที่เกิดสมดุลระหว่างความโน้มถ่วงจากวัตถุทั้งสอง เรียกว่าจุดลากรันจ์ ระบบโลก-ดวงจันทร์ ก็มีจุดลากรันจ์ 5 จุด ระบบโลก-ดวงอาทิตย์ ก็มีจุดลากรันจ์ 5 จุดเหมือนกัน

นักวิทยาศาสตร์ใช้ประโยชน์จากจุดลากรันจ์มาก ยานอวกาศหรือดาวเทียมบางดวงก็อาศัยจุดลากรันจ์เหล่านี้เป็นที่ตำแหน่งถาวรในการสำรวจอวกาศ เช่นดาวเทียมโซโฮ อยู่ที่ตำแหน่งแอล 1 ระหว่างโลกกับดวงอาทิตย์ กล้องโทรทรรศน์อวกาศเจมส์เวบบ์ก็อยู่ที่ตำแหน่งแอล 2 ของระบบโลก-ดวงอาทิตย์

ดาวเคราะห์น้อยทรอยส่วนใหญ่อยู่ในวงโคจรของดาวพฤหัสบดี ถึงปัจจุบันพบไม่ต่ำกว่า 9,000 ดวงแล้ว ดาวเคราะห์ดวงอื่นก็มีดาวเคราะห์น้อยทรอยเป็นของตัวเองเหมือนกัน ดาวเนปจูนมี 28 ดวง ดาวอังคารมี 9 ดวง ส่วนดาวยูเรนัสกับโลกมีแค่ดวงละหนึ่งเท่านั้น 

แต่เมื่อเร็ว ๆ นี้นักดาราศาสตร์พบดาวเคราะห์น้อยทรอยดวงที่สองของโลกแล้ว

ดาวเคราะห์น้อยทรอยดวงแรกที่พบมีชื่อว่า 2010 ทีเค 7 มีขนาด 300 เมตร อยู่ที่จุด แอล 4 ส่วนดาวเคราะห์น้อยทรอยของโลกที่เพิ่งพบ มีชื่อว่า 2020 เอ็กซ์แอล 5 ถูกค้นพบเมื่อปลายปี 2563 อยู่ที่จุดแอล 4 เหมือนกัน โคจรรอบจุดแอล 4 ด้วยวงที่กว้างมาก จุดไกลสุดดวงอาทิตย์เกือบถึงวงโคจรของดาวอังคาร ส่วนจุดใกล้ดวงอาทิตย์ที่สุดถึงกับตัดกับวงโคจรของดาวศุกร์ 



เนื่องจาก 2020 เอ็กซ์แอล 5 มีเส้นทางการเคลื่อนที่ใกล้ดาวศุกร์มาก จึงเป็นไปได้ว่าเป็นดาวเคราะห์น้อยที่ไม่เสถียร โทนี ดันน์ นักดาราศาสตร์สมัครเล่นซึ่งเป็นผู้ใช้ซอฟต์แวร์จำลองวงโคจรของดาวเคราะห์น้อยดวงนี้ พบว่า ภายในไม่กี่พันปีข้างหน้าจะค่อย ๆ หนีออกจากจุดแอล 4 ไปในที่สุด อย่างไรก็ตาม ณ ขณะนี้ย่อมถือว่าเป็นดาวเคราะห์น้อยทรอยที่วงโคจรค่อนข้างเสถียรพอสมควร

แม้แต่ 2010 ทีเค 7 ก็ไม่ใช่เพื่อนร่วมวงโคจรถาวรของโลก การศึกษาในปี 2555 พบว่าดาวเคราะห์น้อยดวงนี้เพิ่งเข้ามาอยู่ในวงโคจรโลกเมื่อราว 1,800 ปีก่อน และจะหลุดออกจากจุดแอล 4 ไปในอีกราว 15,000 ปีข้างหน้า แล้วย้ายอ้อมดวงอาทิตย์กลับมาอยู่ที่จุดแอล 5 แทน

การเป็นวัตถุเร่ร่อนของดาวเคราะห์น้อยทรอยไม่ใช่เรื่องแปลกประหลาดเท่าใดนัก นักดาราศาสตร์เชื่อว่า ดาวเคราะห์น้อยทรอยมีวิถีเช่นนี้ทุกดวง นั่นคือมีวงโคจรเป็นของตัวเองมาแต่เดิม แต่ต่อมาถูกคว้าจับโดยความโน้มถ่วงของดาวเคราะห์จนมาอยู่ในจุดลากรันจ์ ไม่มีดวงใดที่เป็นดาวเคราะห์น้อยทรอยมาตั้งแต่ระบบสุริยะเริ่มต้น

นักดาราศาสตร์ยังคาดว่า โลกน่าจะมีดาวเคราะห์ทรอยที่มีขนาดไล่เลี่ยกับ 2010 ทีเค 7 อยู่หลายร้อยดวง